초음파 측위 센서를 이용해 측정한 로봇의 실시간 위치 정보(x,y축의 좌표값)와 사용자가 원하는 위치 정보(x,y축의 좌표값)를 로봇으로 전송해서 로봇이 현제의 위치에서 사용자가 원하는 위치로 이동하도록 하는 프로젝트를 하고 있습니다.

기본적인 알고리즘은 두 좌표값에서 x축값의 차를 계산해 그 차이만큼 x축 이동을 한 후 y축의 차를 계산해 y축 이동을 하는 방식입니다. 일단 이 방법이 가장 간단하게 해볼 수 있어서 이렇게 하고자 합니다.

C언어도 그닥 잘하는 편이 아닌데...로봇은 볼렌드 C++로 코딩을 해야되더라구요.

그래서 기본으로 들어있는 시리얼통신 예제를 보고 하려고 로봇에 넣고 돌려봤는데 실행이 제대로 안됩니다.

워낙 프로그램에 무지해서 왜 안되는지 원인을 알 수가 없습니다.

현제 목표는 컴퓨터에서 보내오는 두 좌표값(로봇의 현제 위치값과 사용자가 입력한 목표점의 좌표값)을 수신해

앞에서 말씀드린 알고리즘대로 위치이동을 하는겁니다.


참고로 제대로 실행이 안되는 예제파일과 로봇의 모터제어 예제파일을 첨부합니다.

이 두 예제를 잘 믹스하면 될듯도 한데...생각처럼 쉽지 않네요... 코드 분석도 안되고...

조금이나마 도움을 주시면 정말 감사하겠습니다.