안녕하세요 김영욱이라고 합니다.
오랜만에 글을 올리네요..
제가 늦게나마 학교에 다니고 있습니다.
영상처리관련 과목중 Kalman Filter를 이용한 Line Tracking을 구현하는 것이 기말고사 였습니다.
물론 Kalman Filter의 구현보다 Line Tracking이 휠씬 더 어렵죠.
교수님왈 "Line의 End Point는 수동으로 마킹해도 된다."
그래서 TStringList를 이용해서 수동으로 마킹된 Line의 2개의 End Point는 손으로 지정했습니다.
[Feature]
CBuilder버전 : 6.0 Ent.
주요 구성내용 : Matrix 연산기능(+, -. Inverse, Transpose).
Kalman Filter알고리듬.
간단한 Error Display용 TeeChart.
실행방법 : 1. 압축을 푸시면 실행파일이 있는 폴더내에 Data폴더가 생성됩니다. (이 폴더 내에 BMP파일 108개가
있습니다.)
2. Project1.exe를 실행하시고.
3. 왼쪽 상단에 Image Sequence 버튼을 누르면 원래 라인위로 수동으로 마킹한 라인(빨강선)이 보입니다.
4. Kalman Filter 알고리즘 및 Background는 아래 URL 참고하시면 됩니다.
5. 우선 칼만필터를 수행할때 2가지 모드(등속도, 등가속도)를 선택하시고 (Method에서 라디오버튼 선택)
6.
각종 계수를 선택하고 "Setting Initial Variables"버튼을 누르고
7. "Kalman Estimation Start" 버튼을 누르면 시작됩니다.
8. 이때 오른쪽 상단의 TChart에 칼만 필터 Estimation 에러가 Point1 Point로 나누어져 표시됩니다. (가로축 :
영상시퀀스, 세로축 : 에러(Pixel)
혹,
문의사항 있으시면 메일주세요..
김영욱
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